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1952年11月15日，经周恩来总理亲自批准的公安部机关刊物《公安手册》正式出版，开本为32开，24页，自右向左翻，繁体字竖排，内部发行，不定期出版。《公安手册》《发刊词》说：“按照广大基层公安干部的要求，决定试办一种小型不定期的内部刊物--《公安手册》，以帮助中、下级公安干部在政策上和业务上的学习。希望通过这个刊物，通俗地传达和解释中央关于公安保卫工作中的方针政策，介绍业务的基础知识，反映基层工作经验，表扬工作中的成绩，批评工作中的缺点和错误，藉以提高中、下级公安干部的政策业务水平。”在这一期中，主要刊发了罗瑞卿部长的文章《三年来镇压反革命工作的伟大成就》。此开本一直持续至1955年12月，共55期，每期印发八万册，大约拥有30多万读者。
1956年1月，《公安手册》全面改版，将名称更改为《人民公安》，版式改为16开本，横排加插图。公安部党组专门发布关于《公安手册》改为《人民公安》的决定，并从当年第2期起改为半月刊，每月中旬和下旬出版，每期三万字左右。发行范围仍以县、区级公安干部为主，拟逐步扩大到乡、社保卫干部，自该月起，每期增发给各派出所、区公安特派员两份。该期封面选用了一幅毛泽东主席伏案工作的照片，刊名字体系从毛泽东若干题字当中选出来拼成的，自1960年第1期始选用了新的毛体“人民公安”四个字，一直沿用至今。[1]
1961年，根据最高人民检察院、最高人民法院、公安部的决定，《人民检察》《人民司法》同《人民公安》合刊，定名为《人民公安》。这是根据当时中央决定公检法合署办公而确定的，《人民公安》杂志作为政法机关惟一的业务指导刊物而增发到检法两家。此次合署办公仅持续了几个月就重新分开，同样，合刊工作也在一年后取消，检法的刊物各自重新复刊。[1]
复刊
1966年，“文化大革命”开始，公安机关受到冲击，《人民公安》杂志也于1966年第13期出版后暂时停刊。
粉碎“四人帮”之后，公安部党组决定于1978年3月恢复《人民公安》杂志的出版，并为此专门发布了公安部关于《人民公安》杂志复刊的通知，立即在广大公安民警中引起热烈反响。当年3月24日，《人民公安》杂志复刊号出版。[1]
公开发行
1992年7月，《人民公安》杂志完成了自1952年创刊以来作为内部刊物的历史使命，自当年第7期始改为公开发行，真正迈出了走向社会的第一步，其报道面进一步拓宽，力度加大，其读者由以人民警察为主发展到社会各界，逐渐为人民群众所熟悉与喜爱。
自1992年改为公开发行之后，社会效益和经济效益日渐提高。自1995年起由月刊改为半月刊(每月10日和25日出版)，定位为新闻时事与业务指导兼顾，用新闻去包装，加大深度和报道力度。从此，《人民公安》杂志进入了“两个效益”并重的时期。
1999年1月，《人民公安》杂志改为国际通用的大16开本印刷，页码由48页增至64页，容量进一步扩大。
2007年1月10日，《人民公安》杂志改为全本彩色印刷，装帧、印刷质量全面提高，视觉冲击力大为增强。
2011年底，人民公安报社编委会认真研究《人民公安》杂志改版工作，在“立足公安、面向社会”的办刊理念指导下，强化杂志的可读性和服务性。2012年1月10日起，《人民公安》杂志全新改版，从封面到内页，从形式到内容都发生了较大变化。
期刊收录论文目录：
建立虹膜天网 让犯罪分子无处可逃——专访新疆维吾尔自治区公安厅党委委员、副厅长陈壮为胡玥;马建华;崔岱 (14)
虹膜识别在喀什——最前沿的生物识别技术革命胡玥;崔岱 (15)
从人像组合到人脸识别：众里寻“他”千百度刘继先;郭建军 (18)
人脸识别：茫茫人海 我要认出你胡玥;郑欣;颜鸿;刘思 (20)
囹侦高手高在何处李动 (24)
门禁人脸识别：让老旧小区变“高端”胡爱华;薛超
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